去年末，日本机器人初创公司GITAI将他们的S1机械臂送到国际空间站作为商业气闸扩展模块的一部分来测试一些有用的太空自主能力．在国际空间站上，一切都移动得很慢，所以直到上个月，美国宇航局的宇航员才安装了S1臂，GITAI才得以安装测试系统的运行速度或者更确切地说，坐在地球上舒适的椅子上，看着手臂自己完成大部分任务，因为这是梦想，对吗?
好消息是，一切都很顺利，手臂做了GITAI希望它做的一切。那么，太空商业自主机器人的下一步是什么呢?GITAI的首席执行官告诉我们他们正在做什么。
在这次技术演示中，GITAI S1自主空间机器人被安装在国际空间站Nanoracks Bishop气闸内，并成功执行了两项任务:组装空间组装(ISA)的结构和面板，以及操作舱内活动(IVA)的开关和电缆。
在太空工作的优点之一是它是一个高度结构化的环境。微重力在某种程度上是不可预测的，但你对物体(甚至光线)的特征有很好的了解，因为上面的一切都是非常明确的。因此，使用两个手指的夹持器来完成相对高精度的任务是完全可能的，因为系统需要处理的变化很小。当然，事情总是会出错，所以GITAI也在休斯顿测试了远程操作程序，以确保让人类参与循环也是完成任务的有效方式。
由于完全自主比几乎完全自主要困难得多，因此偶尔的遥距操作可能对所有类型的太空机器人都至关重要。我们采访了GITAI首席执行官商店Nakanose更多地了解他们的方法。
亚博真人yabo.atIEEE Spectrum:你认为在国际空间站内工作的机器人应有的自主权是多少?
商店Nakanose:我们相信95%的自主控制和5%的远程判断和远程操作的结合是最有效的工作方式。在这次ISS演示中，所有工作都是在99%的自主控制和1%的远程决策下完成的。但在国际空间站的实际操作中，会出现自主控制无法处理的不规则任务，而我们认为这种不规则任务应该由地面遥控来处理，因此我们认为最终5%左右的远程判断和遥控比例是最高效的。
GITAI将应用通过该技术演示获得的通用自主空间机器人技术、专门知识和经验，开发能够执行在轨服务(OOS)对接、维修和维护任务或进行月球探索和月球基地建设的各种活动的舱外机器人(EVR)。商店Nakanose
我相信在把这个系统送到国际空间站之前你在地面上做了很多测试。在国际空间站上操作机器人与你在地球上做的测试有什么不同?
地面实验和国际空间站实验最大的不同是微重力环境，但它并不难应付。然而，在我们从未去过的未知环境中，国际空间站上的实验会遇到各种难以应对的意外情况，比如俄罗斯太空舱推进器点火实验失败，导致意想不到的通信中断。然而，我们能够解决所有的问题，因为开发团队已经提前对不规则性进行了仔细的准备。
看起来机器人正在使用为人类设计的设备执行许多任务。你认为把螺丝和控制面板这样的东西设计得让机器人更容易看到和操作会更好吗?
是的，我想是的。与过去建造的国际空间站不同，预计人类和机器人将在太空中合作工作月球轨道空间站门户以及未来将要建造的月球基地。因此，有必要设计和实现一个人机都易于使用的界面。2019年，GITAI收到来自JAXA为人类和机器人在国际空间站和网关上都能轻松使用的界面制定指导方针。
你接下来要做什么?
我们计划在2023年进行在轨舱外演示，在2025年进行月球演示。我们还在为几个已经接到订单的客户开发空间机器人项目。
