SRI首创移动机器人Shakey荣获IEEE里程碑

硅谷的一群人机器人专家组成开发了开创性的移动机器人项目Shakey，昨晚在计算机历史博物馆在加州山景城，把这台高大的轮式机器奉献给IEEE的里程碑．加入小组的有其他机器人梦想家，IEEE官员和IEEE当地部门成员，以及计算历史爱好者。Shakey，发展于SRI国际1966年至1972年间，被誉为世界上第一个移动智能机器人。

官方牌匾上写着谢基作为IEEE里程碑的标志:

斯坦福研究所的人工智能中心开发了世界上第一个移动智能机器人SHyabo2016网上亚博AAKEY。它可以感知周围环境，从明确的事实中推断隐含的事实，制定计划，从计划执行中的错误中恢复，并使用普通英语进行交流。SHAKEY的软件架构、计算机视觉、导航和规划方法在机器人、网络服务器、汽车、工厂、视频游戏和火星探测器的设计中都具有开创性。”

机器人Shakey现在收藏于计算机历史博物馆。图片:Tekla Perry

虽然Shakey本身并没有登上领奖台——这个具有历史意义的机器人现在被安置在计算机历史博物馆展览地板上的一个玻璃柜里——但这一事件紧密地反映了一场表彰人类杰出职业生涯的颁奖典礼。政要宣读奖状;以前的同事们回忆起往事，讲述了一些以前可能不会出现在公众面前的故事;还有一个“孙子”客串了一下。

计算机历史博物馆主席馆长舒斯特克兰他回忆起在斯坦福的日子，那时“我们都知道夏基”。他还说，“对我们来说，他是一个传奇。”然后Savioke的Relay送货机器人(夏基的“孙子”机器人，它的导航系统依赖于A *算法他走进房间，向IEEE里程碑协调员和活动组织者介绍了当晚的议程布莱恩•伯格，以及回忆(由《纽约时报》作者后来成为计算机历史博物馆的历史学家约翰马尔可夫链)开始。以下是一些亮点:

关于Shakey项目的目标:

“它本来应该是一个‘侦察机器人’。’我们认为这可能与军方有关。彼得哈特他是Shakey项目成员之一，最近担任理光高级副总裁。

“有人想过把机器人扔在中国的一条路上，让它数坦克，”他说尼尔斯·尼尔森他是Shakey项目的另一位校友，也是斯坦福大学计算机科学荣誉教授。

关于夏奇为什么没有胳膊:

“基本原则是让游戏尽可能简单;这就是为什么我们没有武器(和为什么我们)没有小型化部件。它看起来像一台带轮子的洗衣机。”哈特说。

尼尔森说:“我认为我们可以在没有手臂的情况下通过推动物体来完成大部分的计划和操作。”

关于获得和保持项目资金:

“第一份合同——大约18个月——大约是30万美元。我们确实续签了到1971年，然后DARPA说‘不再有机器人了’，”尼尔森解释道。

“那是因为‘曼斯菲尔德修正案哈特插嘴说，“它说国防部的研究必须与军事直接相关。”

“在DARPA停止资助机器人技术后，”尼尔森继续说，“我们仍然想做软件。所以(我们决定)让一个人来代替机器人，(我们会)给人类指令，人类可以跟着指令做事情。这让我们坚持了几年，然后DARPA看穿了这一点。”

哈特回忆说，在那个政府合同时代，“一位美国审计员来到我的办公室，开始盘问我。他问的第一件事是:‘我是否收到了80亿个比特包?他念出了一个精确的10位数字。所以我很礼貌，我说这听起来是对的，他检查了一下。然后他问我是否设置了检查入包状况的程序。我想，‘一定有一个错误检测代码’，所以我也同意了。他核对了一下。然后他想知道包裹是否完好无损。”博士。“哈特，”他问，“包装上有什么污点或腐蚀吗?这一点我可以向他保证，没有腐蚀。然后他问我是否有足够的仓储设施。 I was tempted to say, ‘Didn’t you see all those disk drives? The packets are in there, across the hall.’ But he didn’t have much of a sense of humor, so I just said yes, and he seemed satisfied.”

关于工会代表的先见之明:

哈特说:“工会的人来拜访我们。“他们想知道机器人和自动化是否会破坏就业。从长远来看，它们是最准确的。”

关于开创性寻径算法A*的开发:

哈特说:“A*是计算A和B之间最短路径的方法。”“它有两个很好的性质:我们可以证明它总是有效的，也可以证明它的计算量最小。伯特(拉斐尔)和尼尔斯(尼尔森)之间编造了这件事，我进来后认为我们可以证明这一点。但后来我们没能让当时任何有声望的杂志接受这篇文章。伯特对此非常恼火，他创办了另一份人工智能期刊[the人工智能杂志网上亚博Ayabo2016这样他就可以出版了。最终它被发表在了《IEEE汇刊》上。”

关于奇怪的行为:

“夏基有时会停下正在做的事情，开始360度旋转。最后，我们深入研究了代码，发现其中有一个程序旨在解开电缆，”哈特说。美国联邦通信委员会(FCC)花了一段时间才批准为机器人安装无线天线，所以最初“我们用一根巨大的电缆连接天花板”。

“在我看来，谢基的遗产就是他的全部。这是第一个能够感知、推理和行动的集成系统。它给了人们信心和灵感，他们可以做到这一点，他们可以做得更好。”“扩大= 1)

关于沙基的遗产:

“有独立的算法和架构，”哈特说，“但在我看来，遗产是Shakey的整体。这是第一个能够感知、推理和行动的集成系统。它给了人们信心和灵感，他们可以做到这一点，他们可以做得更好。”

关于当今的机器人:

尼尔森说:“我希望看到人工智能和机器人技术的更多融合。”“今天的机器人可以很好地四处走动——两条腿的机器人可以站起来，它们有很好的控制系统——但它们不知道自己在做什么。”

关于机器人探索太空:

喷气推进实验室的工作人员说:“当我想到登月的宇航员时，他们拿着一把岩石锤，敲开岩石。马特纵然他曾担任该公司的首席司机好奇号火星车．“锤子是一种工具。现在，机器人并不是在进行探索;人类。这个机器人只是一个漂亮的石锤。”

“我们致力于远程呈现机器人，”他说史蒂夫的表亲他是机器人制造商的创始人Savioke前首席执行官“柳树车库”它是硅谷传奇的机器人实验室。他说，远程临场感“很棒”。“我刚在日本吃过一次，但我不在那里，我没有吃寿司。体验起来真的很不一样。除非我们把人类送上火星，否则我们只能得到视频。”

“如果你想远程进行伟大的科学研究，那就派一个机器人，”他说威廉·马克他是SRI信息与计算科学部的负责人。“但宇航员的灵感、刺激和替代体验很难在机器人身上复制。”

关于谢基的孙子接力:

“我们一开始就问，‘你能让机器人围绕着人们吗?’”考辛斯说。“我们有平坦的地形，而不是火星那样的地形问题。但我们还有另一个挑战;我们把机器人放在酒店里，那里有喝醉的人。这是你必须处理的另一个障碍。我们把机器人做得很可爱，所以即使是喝醉了的人，当他们打翻它时，通常也会把它捡起来。”

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考辛斯说，Relay的设计师故意选择不让它说话。“我们只有像r2 - d2这样的哔哔声和哨声，这有助于设定预期。如果我们让它说话，人们会说，‘给我来杯杜松子酒加奎宁水。’它不能那样做。”

“我们在“柳树车库”他对观众说PR2，一个移动操作机器人．“它有胳膊，什么都能做。人们会问‘它能做什么?’我们说，‘嗯，什么都行。这不是一个好的回答。然后他们会问，‘多少钱?’我们会说，‘40万美元。’”

Savioke的送货机器人Relay在计算机历史博物馆等待电梯。图片:Tekla Perry

考辛斯在谈到Relay时说:“我的目标是创造出价值大于成本的东西。”

的IEEE的里程碑该计划于1983年启动，表彰与电气工程和计算相关的造福人类的重大发明、地点或事件，并且至少有25年的历史。IEEE当选总统吉姆Jefferies他在活动中指出，这是工程学历史上第174个这样的荣誉，也是IEEE圣克拉拉谷分部的第12个。